Código SNIES del Programa: 101686
Registro calificado: Resolución 4671 del 7 de mayo de 2012, vigencia 7 años
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Repositorio de Tesis Doctoral

ESTRUCTURACIÓN DE UN ALGORITMO BASADO EN DEEP LEARNING PARA ENTRENAMIENTO DE ROBOTS ASISTENTES EN RECONOCIMIENTO DE OBJETOS PARA PLATAFORMAS MULTIHERRAMIENTA.

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  • NOMBRE DE TESIS DOCTORAL: ESTRUCTURACIÓN DE UN ALGORITMO BASADO EN DEEP LEARNING PARA ENTRENAMIENTO DE ROBOTS ASISTENTES EN RECONOCIMIENTO DE OBJETOS PARA PLATAFORMAS MULTIHERRAMIENTA.
  • AUTOR: MSc. Robinson Jiménez Moreno
  • DIRECTOR: Dr. Ing. . Diana Marcela Ovalle Martinez
  • CODIRECTOR: Dr. Ing. Oscar Fernando Avilés Sanchez
  • Resumen::

    El presente documento expone el desarrollo de un algoritmo orientado a esquemas de robótica asistencial trabajando en ambientes multiherramientas. Esto se refiere a un robot de tipo antropomórfico que se desenvuelve en un área de trabajo compartida por una persona, a quien asistirá en tareas como entrega de herramientas. Para ello el robot debe identificar qué herramienta desea tomar dentro de un grupo de herramientas, lo que corresponde a una labor de reconocimiento de patrones, cada herramienta presenta características particulares que deben ser aprendidas mediante un algoritmo de reconocimiento.

    En este trabajo se expone una dificultad en dicho reconocimiento aún no abordada en trabajos similares y que surgió de los desarrollos propios de robótica asistencial realizados previamente. Al buscar reconocer una herramienta dentro de un grupo, el sistema de reconocimiento de patrones debe aprender las características que exhibe cada herramienta, típicamente esta tarea se realiza mediante la captura de la imagen del grupo de herramientas por medio de una cámara, desde una posición dada, aprendiendo herramienta por herramienta

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