Código SNIES del Programa: 101686
Registro calificado: Resolución 4671 del 7 de mayo de 2012, vigencia 7 años
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Repositorio de Tesis Doctoral

MODELO DESCENTRALIZADO DE NAVEGACIÓN PARA SISTEMAS ROBÓTICOS MULTI-AGENTE COOPERATIVOS

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  • NOMBRE DE TESIS DOCTORAL: MODELO DESCENTRALIZADO DE NAVEGACIÓN PARA SISTEMAS ROBÓTICOS MULTI-AGENTE COOPERATIVOS
  • AUTOR: Andrés Camilo Jiménez Alvarez
  • DIRECTOR: Dr. Sandro Javier Bolaños
  • CODIRECTOR: Dr. Vicente García Díaz
  • Resumen::

    En este trabajo de investigación se describe un modelo descentralizado, que permite la interacción entre los agentes robóticos que componen el sistema y agentes externos, de manera descentralizada, basando su arquitectura de funcionamiento en la tecnología emergente de las as redes de sensores inalámbricas (WSN).

    La implementación del modelo descentralizado propuesto hace uso de un framework de comunicación, en donde, cada agente que compone el sistema puede abandonar la red o aceptar nuevas conexiones, enviando la información necesaria basándose en el historial de transferencia entre todos los nodos que compongan la red. Para lograr esto, cada agente debe cumplir con cinco procesos; los cuatro procesos iniciales permiten el ingreso de un agente al sistema, y el quinto proceso, permite que el agente envíe y reciba información de los agentes más cercanos basado en el Received Signal Strength Indicator (RSSI) y el historial de datos.

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